Não sei por que o zsh não oferece essa funcionalidade ... Felizmente, alguém fez um hack para usar o sistema de completação de forma pragmática / não interativa: link
$ capture.zsh 'man gr'
grep
<snip>
groff
<snip>
Isso só dá acesso à lista de conclusão finalizada. Ie. não os objetos zsh internos (descrições, etc.)
(Uma pergunta semelhante: É possível invocar manualmente uma função de conclusão do zsh? )