Bem, com um pouco de script você pode colocar algo em conjunto. Supondo que você tenha uma versão compatível do OpenSSH (com suporte para encaminhamento de soquete Unix) e netcat (com suporte para soquetes Unix), você pode ter todos os seus clientes conectados ao seu servidor acessível e abrir um soquete reverso permitindo acesso. p>
No lado do servidor, crie uma conta para os clientes se conectarem. Para todos os clientes se conectarem ao seu servidor com
ssh -R sockets/${SOME_CLIENT_ID}:localhost:22 -l ${SOME_USERNAME} ${SOME_SERVER}
Quando você precisa se conectar ao cliente que entrou:
ssh \
-o StrictHostKeyChecking=no \
-o ProxyCommand="nc -U ~${SOME_USERNAME}/sockets/${SOME_CLIENT_ID}" \
-l root ${SOME_CLIENT_ID}"
O systemd pode ajudá-lo a manter essas conexões ativas se você configurá-las como um serviço.