Você confundiu as opções -i e -I do OpenSSH.
De man ssh :
-I pkcs11 - Specify the PKCS#11 shared library ssh should use to communicate with a PKCS#11 token providing the user's private RSA key.
-i identity_file - Selects a file from which the identity (private key) for public key authentication is read.
Depois que -I ssh espera a biblioteca compartilhada e tenta carregar sua id_rsa como biblioteca compartilhada, ela espera o cabeçalho ELF.
Nesse caso, você pode omitir -i porque ~/.ssh/id_rsa é o arquivo padrão.