Como você está interessado em um pdf de duas páginas, você pode fazer algo semelhante
convert input1.jpg output1.pdf
convert input2.jpg output2.pdf
O próximo passo é fazer um pdf fora dele. Isso pode ser feito facilmente com gs
. Como explicado aqui: link
Você também pode usar o kit de ferramentas imagemagick para primeiro costurar as imagens jpg, o que pode ser feito somente a partir da linha de comando.
convert -append input1.jpg input2.jpg output.jpg
convert output.jpg output.pdf
Mais informações link