Você pode fazer uma captura de tela com o recurso de captura de tela integrado do VirtualBox, pressionando RightCtrl + E (ou LeftCmd + E no Mac), que abrirá uma janela para salvar o arquivo no host, ou com
$ VBoxManage controlvm vmname screenshotpng screenshot.png
na linha de comando do host, em que vmname
é o nome da máquina virtual e screenshot.png
é o nome da imagem PNG que você deseja criar.