Com o bash, isso deve passar argumentos apropriados para o sed, eu acho:
sed $'s,\x1b\[[0-9;]*[a-zA-Z],,g'
Ou, mais portável para outros shells, você poderia tentar:
sed "s,$(printf '3')\[[0-9;]*[a-zA-Z],,g"
Ou apenas colocando um byte de escape diretamente na string digitando Ctrl-v Esc em vez de digitar \x1b
.
Note, no entanto, que esta declaração sed remove mais do que apenas os códigos de cores, potencialmente - pode corresponder a muitas sequências de controle começando com um CSI. Procure na página por "CSI" em isto para ter uma idéia de quais outras seqüências de controle removeria ( ou possivelmente mangle).