xterm usa a variável de ambiente $SESSION_MANAGER para descobrir como entrar em contato com o gerenciador de sessão X.
No seu caso, parece não conseguir autenticá-lo. Possivelmente, esse script é iniciado na sessão atual, mas como um usuário diferente.
De qualquer forma, você não precisa se reportar a um gerente de sessão, portanto, também pode cancelar essa variável para fazer com que a mensagem de erro desapareça:
unset SESSION_MANAGER
Ou se o seu env suportar as opções não padrão de -u , inicie xterm as:
env -u SESSION_MANAGER xterm ...