Descobri isso!
mtx funciona apenas em dispositivos SCSI "genéricos". O dispositivo /dev/sch0 fornecido pelo driver do kernel ch é uma espécie de arenque vermelho.
Acontece que os dispositivos SCSI recebem arquivos de dispositivos "genéricos", além de todos os dispositivos específicos com suporte a driver criados. Você pode encontrar aqueles usando lsscsi :
$ lsscsi --generic
[0:0:19:0] enclosu CISCO UCS 240 0809 - /dev/sg0
[0:2:0:0] disk LSI MR9271-8i 3.24 /dev/sda /dev/sg1
[1:0:0:0] tape IBM ULTRIUM-HH6 E4J1 /dev/st0 /dev/sg2
[1:0:0:1] mediumx QUANTUM UHDL 0091 /dev/sch0 /dev/sg3
Estes foram realmente aludidos na saída dmesg acima. Usando o dispositivo genérico, mtx funciona bem com o SuperLoader 3 no CentOS 7:
$ sudo mtx -f /dev/sg3 status
Storage Changer /dev/sg3:1 Drives, 16 Slots ( 0 Import/Export )
Data Transfer Element 0:Empty
Storage Element 1:Empty
Storage Element 2:Empty
Storage Element 3:Empty
Storage Element 4:Empty
Storage Element 5:Empty
Storage Element 6:Empty
Storage Element 7:Empty
Storage Element 8:Empty
Storage Element 9:Empty
Storage Element 10:Empty
Storage Element 11:Empty
Storage Element 12:Empty
Storage Element 13:Empty
Storage Element 14:Empty
Storage Element 15:Empty
Storage Element 16:Empty
Tudo o que resta fazer é ligar simbolicamente /dev/changer a /dev/sg3 por conveniência.