Você pode usar socat
.
#client
socat PIPE:/tmp/spipe OPENSSL:server:4443,cafile=server.crt,cert=client.pem
#server
socat -u OPENSSL-LISTEN:4443,reuseaddr,pf=ip4,fork,cert=server.pem,cafile=client.crt PIPE:/tmp/spipe
socat
tem muitos recursos, então talvez você possa evitar os canais.
EDIT : adicionada a opção -u
(unidirecional) à socat do servidor - sem ela, o canal funciona como um serviço echo .