Eu encontrei este tutorial extremamente detalhado que discute como criar arquivos PDF / A. Olhando para o tutorial, eu diria que uma impressora cups poderia ser configurada para expor um script que poderia executar documentos submetidos ao CUPS através do dito script produzindo arquivos PDF / A como discutido naquele tutorial.
Este StackOverflow Q & A aborda como configurar o CUPS.