O diretório /etc/init.d/
contém scripts do sistema que essencialmente iniciam, param, reinicia os daemons (serviços do sistema). É o método "System V Initialization" (SysVinit), contendo o programa init (o primeiro processo que é executado quando o kernel termina de carregar). (EDIT 2 de julho de 2015: Muitos sistemas Linux mudaram recentemente para o sistema systemd
init.)
Mas o Firefox é um navegador da Web gráfico. Como tal, ele precisa que o servidor de janelas (X-Windows) e o gerenciador de janelas sejam iniciados; e, você precisaria estar logado no gerenciador de janelas para iniciar o Firefox. Então, a tarefa para você é aprender como iniciar automaticamente um programa depois de ter feito login no gerenciador de janelas.
Encontre o nome do seu gerenciador de janelas. Em seguida, procure por ajuda sobre como iniciar automaticamente um programa.