A partir de uma página nas imagens do U-Boot aqui , o comando que você está procurando é:
mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 0x80008000 -e 0x80008000 -n "Linux kernel" -d arch/arm/boot/zImage uImage
O utilitário mkimage
vem com o pacote u-boot-tools
no Ubuntu (se é isso que você está usando), e ele pode ser instalado com o comando sudo apt-get install u-boot-tools