Usando awk como você sugeriu:
$ awk '{ gsub(":", "\n", $0); print }' <file
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Isso simplesmente substitui cada : nos dados de entrada por uma nova linha.
Outra solução awk que usa a variável OFS (Output Field Separator):
awk -v OFS='\n' -F ':' '{ $1=$1; print }' <file
A atribuição $1=$1 parece falsa, mas força awk a reformatar o registro de entrada atual de acordo com OFS (e ORS , mas não alteramos isso do padrão, que é uma nova linha), o que, nesse caso, significa inserir novas linhas entre todos os campos : -delimited.
Com awk , podemos também apenas iterar os campos : -delimited e imprimi-los individualmente:
awk -F ':' '{ for (i = 1; i <= NF; ++i) print $i }' <file