A causa foi uma opção spares=1
incorreta no mdadm.conf
:
# definitions of existing MD arrays
ARRAY /dev/md0 UUID=621d5f15:cce75825:60273c48:78a7dac7
spares=1
Não sei ao certo como isso aconteceu, mas acho que aconteceu quando um dispositivo falhou e foi substituído.
Remover a opção spares=1
ou apenas recriar o mdadm.conf
do zero corrige o problema:
/usr/share/mdadm/mkconf > /etc/mdadm/mdadm.conf