Você pode usar algo semelhante a isto:
#!/bin/bash
counter(){
for file in "$1"/*
do
if [ -d "$file" ]
then
echo "$file"
counter "$file"
fi
done
}
counter "$1"
Execute-o como ./script.sh .
para recursivamente imprimir diretórios no diretório atual ou dê o caminho para algum outro diretório a ser percorrido.