Você pode usar:
awk '...
cpJpegVariable="cp -r '\''" imageDirectory "'\'' assets";
...'
(observe que ' não precisa escapar para awk , mas você precisa de '\'' para o shell). Então, quando awk expande a variável cpJpegVariable , parece que:
cp -r 'file_contain space' assets
Com isso, você pode evitar problemas com todos os caracteres especiais, exceto ' em si. Se imageDirectory puder conter caracteres de aspas simples, você poderá evitá-los com gsub() . Exemplo:
awk '{gsub("'\''","'\''\"'\''\"",imageDirectory)}1'