Eu tenho procurado uma boa resposta para essa pergunta há algum tempo.
Estou tentando controlar remotamente um robô com um controle do Xbox. O desafio é que o controlador seja conectado a uma estação de controle e não ao computador de bordo do robô. O computador de bordo está executando o Ubuntu e o ROS (Sistema Operacional Robótico) e requer acesso ao dispositivo de caractere como se ele estivesse conectado diretamente.
Estou procurando um caminho para o ssh no computador de bordo e encaminhar os eventos do dispositivo de caractere da estação de controle. Atualizações em tempo real são necessárias. Qual é a melhor abordagem? É mesmo possível?
Dê uma olhada no CUSE (dispositivo de caractere no espaço do usuário).
Encaminhe os eventos do dispositivo para / de uma porta UDP, faça com que o ssh encaminhe o fluxo UDP.
Isso é apenas "tempo real" para valores um tanto pequenos de "tempo real", porque você tem uma quantidade considerável de atraso inerente às suas necessidades.
Se você estiver usando um SystemOnAChip (como RPi, BananaPi, OrangePi, ODroid ... ) e executando algum sistema operacional ( Ubuntu neste caso ), mesmo se é um sabor RT (RealTime) de qualquer distribuição, "atualizações em tempo real são necessárias" não é possível. Basta lembrar que o sistema operacional está longe de ser o RealTime, eles têm toneladas de serviços em execução em segundo plano. Isso não significa que o que você está tentando fazer é impossível, mas não estará em RT realmente.
Mas é possível o que você quer fazer, basta comprar (se o computador de bordo não for fornecido) um dongle USB WiFi, conecte-se ao computador de bordo, conecte-o na mesma rede em que você a estação de controle , instale openssh-server no computador de bordo e, assim que ambas as placas estiverem na mesma rede, tente conectar através de SSH .
E se você me permitir, eu poderia recomendar outra plataforma que acabei de usar: ESP32 , é um microcontrolador com Wi-Fi e o Blutooth incorporado, e se você comprá-lo do AliExpress custa apenas cerca de 3 $, você pode programá-lo com o IDE do Arduino.
Btw, seu projeto é interessante !!!