Fundador da Vimperator aqui:
Sim, é possível. A sintaxe completa está aqui:
link ou fornecido em :help startup
Então, tente isso:
firefox -vimperator "+c 'javascript alert(\"from commandline\");'"
mostraria um prompt depois de iniciar o firefox. Para abrir URLs ou pesquisar, você precisa de um pequeno "hack", pois há uma condição de corrida e precisamos adicionar um pequeno atraso:
firefox -vimperator "+c \
'javascript liberator.sleep(1000) && liberator.open(\"this is a search\");'"
Se for realmente necessário colocar esse conteúdo na linha de comando e não executá-lo diretamente, você pode tentar o comando normal:
firefox -vimperator "+c 'normal \":open this is a search\"'"
Em geral, preste atenção no escape correto das cotações. Eu recomendo usar a mistura de "'e \" como nos exemplos acima.
Simplificando as coisas
Você pode usar a seguinte função para fazer deste um único one-liner, assim:
$ function vimpopen () {
firefox -vimperator "+c 'normal \":open $@\"'"
}