ProxyCommand fornece apenas um túnel para canalizar a conexão ssh externa.
Quando você faz ssh serverB de serverA , provavelmente está usando uma chave em sua conta em serverA .
Quando você faz ssh serverB da sua máquina cliente, o fato de você estar se conectando através do comando nc iniciado em serverA não vai lhe dar magicamente acesso às chaves no servidorA.
Você precisará adicionar as chaves do servidorA ao seu agente cliente.
Por exemplo:
ssh-add <(ssh serverA 'cat .ssh/id_rsa')
Para adicionar a chave em .ssh/id_rsa no serverA (sintaxe ksh93 / bash / zsh acima).