A maneira mais segura seria usar um analisador JSON, caso contrário, você tecnicamente corre o risco de modificar dados.
Usando jq :
$ jq -c . file.json
{"Foo":"ABC","Bar":"20090101100000","Quux":{"QuuxId":1234,"QuuxName":"Sam"}}
O -c flag para jq é a versão curta do --compact-output flag e solicitará jq para gerar a saída mais compacta possível. O ponto é um filtro de passagem simples que não modifica nenhum dos dados.