Eu não acho que você pode usar um sinal. Mas o Xpdf aceita eventos sintéticos, por isso é fácil digitar programaticamente r na janela usando xdotool(1) . Infelizmente, a janela xpdf não se identifica por seu PID, mas o seguinte parece funcionar:
xdotool search --onlyvisible --class Xpdf key r
Se você sabe o nome do arquivo que o Xpdf está exibindo, você pode combinar o título da janela:
xdotool --name 'Xpdf: foo.pdf' key r
Existe um pequeno risco de um falso positivo com outra janela cujo título apenas contém essa string. Outras opções de correspondência de janela podem ajudar a identificar a janela certa.