Você pode fazer isso usando udev . Crie um arquivo em /etc/udev/rules.d com o sufixo .rules , por exemplo local.rules e adicione uma linha como esta:
ACTION=="add", KERNEL=="i2c-[0-1]*", MODE="0666"
MODE=0666 é rw para proprietário, grupo, mundo. Algo que você pode fazer em vez de, ou junto com isso, é especificar um GID para o nó, por exemplo:
GROUP="pi"
Se você usar isso em vez da configuração MODE , o padrão, 0660 (rw para proprietário e grupo) será aplicado, mas o grupo será pi , portanto, o usuário pi terá permissões de rw. Você também pode especificar o OWNER da mesma maneira.
Preste atenção na diferença entre == e = acima. O primeiro é testar se algo é verdadeiro, o segundo o define. Não misture isso, esquecendo um = em == .
Você precisa reiniciar para que isso tenha efeito.