Usando awk
:
awk -F'[| ]' '{if ( $1 ~ /^>/ ) print ">"$2; else print $0}' file
>3931
GACAAACGCTGGCGGGTGCATGAG
Se o espaço em branco entre o final da primeira string e o início do conjunto de dígitos antes do pipe for uma Tab , não um Espaço , o regex será definido o delimitador de campo seria [|\t]
.