Uma das possíveis soluções é usar o encaminhamento de porta SSH.
Primeiro passo:
ssh -T -L 2222:HOST_C:22 user_at_B@HOST_B
Segundo passo - abra um novo terminal e faça o seguinte comando:
ssh user_at_C@localhost -p 2222
O primeiro passo faz o túnel SSH do host local: 2222 para HOST_C: 22 via HOST_B.
A opção -T
impede a alocação pseudo-tty.
Após o segundo passo, você terá a sessão SSH diretamente no HOST_C.
Você pode obter informações adicionais em man ssh
e aqui (por exemplo):
SSH / OpenSSH / PortForwarding