Eu ficaria muito surpreso se você puder fazer isso diretamente com lp . O seguinte é a solução mais fácil que eu poderia pensar.
Existe um pacote LaTeX que pode ajudá-lo muito: cunhado . Você poderia escrever um script, que gera um arquivo .tex (provavelmente por \input{} ) e usa este pacote para realce de sintaxe. Então você compila, para obter um .pdf com as cores que você deseja. Enviá-lo para a impressora é o passo restante.