Você não pode mudar o que o STDIN do telnet está vinculado depois de iniciar, mas pode substituir o eco simples por algo que irá executar mais de uma ação - e deixar a segunda ação "copiar a entrada do usuário no destino" :
{ echo "hello"; cat; } | telnet somewhere 123
Você pode, naturalmente, substituir o cat por qualquer coisa que copie do usuário e envie para o telnet.
Tenha em mente que isso ainda será diferente de apenas digitar no processo. Você anexou um pipe a STDIN, em vez de um TTY / PTY, portanto, o telnet, por exemplo, não conseguirá ocultar uma senha digitada.