A partição do sistema EFI é a partição que o firmware EFI (na ROM da placa-mãe) conhece e a partir da qual o firmware pode carregar aplicativos EFI, como carregadores de inicialização. Então o ESP é o lugar onde você coloca o GRUB2 para o firmware carregar e executar. O /boot
directory / partition é o lugar para o GRUB localizar os arquivos necessários, como você disse. No entanto, não há razão para que o ESP e /boot
não possam ser a mesma partição.