A solução que funcionou para mim é editar o /etc/avahi/avahi-daemon.conf, definindo "enable-dbus = no". Eu não sei quais outros efeitos colaterais isso tem ainda.
Executei o hp-setup a partir do pacote hplip para instalar um HP Officejet 6700 conectado à rede. O programa de instalação caiu na primeira tentativa e foi bem sucedido na segunda vez.
O problema que estou tendo é na verdade com o diálogo de impressão do Firefox (possivelmente outros aplicativos GTK também, ainda preciso testá-los). Há uma impressora adicional visível chamada "impressora" e seu status é "Recusando trabalhos" até que eu os selecione, e nesse ponto ela muda para "Obtendo informações da impressora ..." indefinidamente. A caixa de diálogo de impressão do Chromium mostrou apenas a impressora instalada com sucesso.
Esta outra impressora não é visível através da interface HTTP do CUPS, nem através dos comandos "lp" que encontrei nas impressoras listadas.
Existe uma maneira de remover esta impressora de aparecer no Firefox?