O que você quer são pares de chaves ssh, eles criam 'redes confiáveis' que permitem autenticação sem senha:
No seu cliente (server1):
[user@server1]# ssh-keygen -t rsa -b 2048
Generating public/private rsa key pair.
Enter file in which to save the key (/root/.ssh/id_rsa): # Hit Enter
Enter passphrase (empty for no passphrase): # Hit Enter
Enter same passphrase again: # Hit Enter
Your identification has been saved in /root/.ssh/id_rsa.
Your public key has been saved in /root/.ssh/id_rsa.pub.
Agora copie sua chave pública para seu servidor remoto (server2):
ssh-copy-id user2@server2
[OR]
cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh user2@server2 "mkdir -p ~/.ssh \
&& cat >> ~/.ssh/authorized_keys"
Agora, quando você executar o comando scp
(ou qualquer outro ssh), não deverá ser solicitada uma senha:
scp file user2@server2:/drop/location