Eu acho que você precisa fazer uma configuração no firefox antes de reiniciá-lo a partir da linha de comando. Vá para:
Prefrences->General->When Firefox starts
e selecione:
Show my windows and tabs from last time
então, a partir da linha de comando, reinicie da maneira que você quiser (pode ser killall firefox; firefox&
) e você obterá o resultado desejado.
Para obter mais ajustes antecipados sobre restauração de sessão, você pode digitar about:config
na barra de endereço e pesquisar por sessão ou restaurar para alterá-la.