Ele sai assim que a entrada é finalizada. Então, não termine:
echo "set hive.execution.engine=tez;" | cat - /dev/tty | hive
Você não perderá recursos que não estejam lá de qualquer maneira. Isso funciona concatenando o stdin do cat (que é o stdout do echo ) com a entrada do seu terminal. É bem simples. A outra solução cat aqui funcionará da mesma maneira, desde que você a execute a partir de um shell interativo de nível superior.