man sudoers diz:
Once a user has been authenticated, [...] the user may then use sudo without a password for a short period of time (5 minutes unless overridden by the
timestamp_timeoutoption).
Para alterar o tempo limite, execute sudo visudo e adicione a linha:
Defaults timestamp_timeout=30
em que 30 é o novo tempo limite em minutos.
Para sempre exigir uma senha, defina como 0 . Para definir um tempo limite infinito, defina o valor como negativo.
Para desabilitar totalmente a solicitação de uma senha para o usuário ravi :
Defaults:ravi !authenticate