/etc/default/grub para que a linha:
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
torna-se:
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=""
em outras palavras, remova quiet e splash da variável GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT .
update: do comentário do jcubic :
também remova splash e vga=769 da variável GRUB_CMDLINE_LINUX .