O
sudo echo $PKG_CONFIG_PATH
O comando não está fazendo o que você espera. A variável shell é expandida na linha de comando antes que o sudo seja executado. Tente usar aspas simples ao redor de $ PKG_CONFIG_PATH para parar a expansão na linha de comando do sudo e você irá parar a expansão do shell antes que o sudo rode
richm@royalcounty:~$ export PKG_CONFIG_PATH=hello
richm@royalcounty:~$ sudo echo $PKG_CONFIG_PATH
hello
richm@royalcounty:~$ sudo echo '$PKG_CONFIG_PATH'
$PKG_CONFIG_PATH
Na verdade, seu comando original está errado porque o eco dentro do sudo não fará nenhuma expansão variável. Você pode forçar isso executando o shell explicitamente
richm@royalcounty:~$ sudo -E echo '$PKG_CONFIG_PATH'
$PKG_CONFIG_PATH
richm@royalcounty:~$ sudo sh -c 'echo $PKG_CONFIG_PATH'
richm@royalcounty:~$ sudo -E sh -c 'echo $PKG_CONFIG_PATH'
hello
Isso demonstra porque seu sudo make install
não funciona sem o argumento -E
para sudo