Geralmente é mais fácil instalar o pacote de extras restritos:
$ sudo apt-get install ubuntu-restricted-extras
Se você tiver algum problema, a documentação oficial do Ubuntu sobre a reprodução de DVDs também tem um bom guia de solução de problemas.
As etapas específicas descritas na resposta de @ElightE são também desta página, principalmente:
$ sudo apt-get install libdvdread4
$ sudo /usr/share/doc/libdvdread4/install-css.sh