Eu fiz isso:
sudo aptitude install printer-driver-escpr
e depois disso, este driver apareceu: EPSON XP-530 Series , Epson Inkjet Printer Driver (ESC/P-R) for Linux - que parece funcionar bem, embora eu tenha um XP-540 e não XP-530.
(Antes disso, eu também instalei o imagescan-bundle-ubuntu-16.04-1.3.20.x64.deb.tar.gz , que eu baixei aqui: http://support.epson.net/linux/en/imagescanv3.php?version=1.3.20#ubuntu , e eu também: sudo aptitude install lsb - não tenho certeza se (se é que alguma) essas coisas eram realmente necessárias. Eles não fizeram o trabalho da impressora.)