Sim, é claro que há insmod para o Android porque o Android é baseado em um kernel normal do Linux. As respostas para esta pergunta serão as mesmas que para qualquer outro kernel Linux.
E, assim como qualquer outra situação de compilação cruzada, você precisará compilar seu módulo com a fonte do kernel e as opções do kernel em seus dispositivos, bem como pela arquitetura de sistema correta. Isso varia muito de acordo com o dispositivo, fabricação, ROM, etc.
Sua pergunta "como eu faço isso" é irrespondível porque você não fornece nenhum detalhe sobre o dispositivo, a versão do kernel, a ROM ou o seu ambiente de desenvolvimento.
Eu seriamente questionaria se você está no caminho certo em tudo aqui. Você não pode simplesmente escrever um módulo e "executá-lo em qualquer dispositivo". Os módulos são dependentes da versão e arquitetura do kernel. A maioria dos dispositivos é bloqueada para que você não tenha acesso ao sistema de arquivos raiz, muito menos ao kernel. Distribuir algo assim normalmente significaria agrupá-lo em sua própria ROM para um dispositivo específico.
Normalmente, a única razão pela qual você precisaria escrever um módulo do kernel seria suportar alguma função de hardware específica, caso em que essa pergunta parece estar começando do ponto de vista errado. A outra possibilidade é que você quer ser mal e fazer algo que o Linux normalmente não permitiria que você fizesse. Não faça isso.