1. forma correta do comando
Tente alterar sua linha do iwconfig para esta:
$ iwconfig wlan0 essid dlink_home key s:0123456789
2. wpa_supplicant
Se o comando acima estiver correto e você ainda estiver recebendo uma mensagem de erro, certifique-se de ter o pacote wpa_supplicant instalado.
$ yum install wpa_supplicant
3. NetworkManager
Eu usaria o NetworkManager sobre o iwconfig ao lidar com dispositivos sem fio. Para conectar via linha de comando usando o NetworkManager no nível de execução 3, você pode usar o seguinte comando:
$ nmcli dev wifi connect <name> password <password>