Até agora, sem respostas. Depois de mais pesquisas, parece que o VirtualBox não oferece essa funcionalidade. Melhor que parece que posso fazer é usar um desktop remoto. Para o meu CentOS, o aplicativo mais conveniente é o rdesktop. Você precisa ter o pacote de extensão instalado. Em seguida, ative o protocolo de área de trabalho remota para o cliente. Quando a VM estiver em execução, você poderá usar o rdesktop para acessar o console do cliente. Se o rdesktop for iniciado imediatamente após a VM, você terá acesso à sequência de inicialização. Assim:
$ vboxmanage modifyvm "archive" --vrde on
$ vboxmanage startvm "archive" --type headless ; rdesktop localhost