Note que no hardware do Mac, Refind é definitivamente recomendado. Você pode instalá-lo como um pacote no Ubuntu e depois usar o refind-install para configurá-lo automaticamente, e isso deve facilitar muito a sua situação de inicialização.
Instalei o Ubuntu ao lado do macOS Sierra e quando reiniciei o Ubuntu (não o grub) inicializa automaticamente. Quando eu mantenho pressionada a tecla de opção Macintosh HD aparece, e quando eu clico nele, o logotipo da apple aparece, mas nada acontece (a barra de progresso não enche). Eu não tenho o rEFInd instalado.
Note que no hardware do Mac, Refind é definitivamente recomendado. Você pode instalá-lo como um pacote no Ubuntu e depois usar o refind-install para configurá-lo automaticamente, e isso deve facilitar muito a sua situação de inicialização.