A resposta curta: use aspas duplas em vez de aspas simples.
As aspas simples evitam expandir as variáveis do shell, enquanto as aspas duplas não.
Para obter mais detalhes, consulte link
Os detalhes completos estão incluídos na documentação do seu shell, e há alguma variação entre os diferentes shells, mas o básico é o mesmo em quase todos os shell do estilo Unix.