Se você pode ssh para server02 do server01 você pode tentar
ssh -t -L server02:4201 server01 'ssh -N -L server03:4201 server02'
ligará a conexão
localhost: 4201 - > server02: 4201 - > server03: 4201
apenas conecta localmente à porta 4201 no mac
Use melhor a autenticação de chaves e o ssh-agent para evitar a digitação de senhas.