Você pode fazer isso com bastante facilidade. Uma maneira é usar o encaminhamento de porta remota do SSH, pelo qual C está dizendo ao servidor para encaminhar uma porta de volta para ele, algo como:
ssh -R 2222:localhost:22 server
Este comando, quando executado a partir de C, dirá ao servidor para fazer qualquer conexão à porta 2222 e encaminhá-los para o C na porta 22.
Da mesma forma, você pode configurar o encaminhamento de porta no servidor por meio de regras de firewall.