O systemd também fornece serviços usuário que são iniciados quando um login de usuário (comparado com os do sistema que estão habilitados na inicialização), você provavelmente deve olhar para isso.
Mas não tenho certeza se você pode iniciá-los usando as regras do udev, seu software talvez deva iniciar como um daemon de usuário e ouvir os eventos do udev e agir de acordo com isso?