Dado o formato do seu exemplo, isso deve funcionar para qualquer número de strings separadas por vírgula após o espaço inicial grande (se for uma guia, basta alterar os espaços no segundo s///
to \t
sed ':;h;s/,.*//;p;x;s/ [^,]*,/ /;t;d' file
3923 001 L05 LV
3923 001 L05 RM
3923 002 L12 RA
3923 002 L12 LA
3923 003 I06 ALL
3923 004 G04 RV
3923 004 Z09 ALL
Se você quiser guias,
if you want to write the tab as \t, you can give it to Bash using $'' quotes: sed $':;h;s/,.*//;p;x;s/\t[^,]*,/ /;t;d'. Or just insert a literal tab (for bash, you need to type control-v to enter it literally). .
— Toby Speight