O Bash tem um printf construído, o que pode ser o mesmo que aprendemos em C. A sintaxe um pouco difere.
printf '\x2f'
Se você não precisa se preocupar com problemas de consistência de dados de nível mais alto, basta converter um URL por esta função:
function deUrl() {
printf "${1//%/\x}"
}
(Converte todo % para \x e imprime com printf.)