Prefira seus comandos reais (não funções) com command
shell embutido, ele tem exatamente o propósito que você está procurando. Portanto, sua função de shell deve ser assim:
mvn()
{
command mvn "$@" 2>&1 |
sed -u '
s/^\[ALL\].*/\o033[1;37m&\o033[0m/
s/^\[FATAL\].*/\o033[1;31m&\o033[0m/
s/^\[ERROR\].*/\o033[1;31m&\o033[0m/
s/^\[WARNING\].*/\o033[1;33m&\o033[0m/
s/^\[INFO\].*/\o033[1;37m&\o033[0m/
s/^\[DEBUG\].*/\o033[1;36m&\o033[0m/
s/^\[TRACE\].*/\o033[1;32m&\o033[0m/'
}