Você pode definir o separador de registro de saída para um espaço (ou tabulação). Se você quiser que a saída seja impressa com uma nova linha final, você pode alterá-la antes da impressão final
awk 'BEGIN{ORS=" "} NR==411{print$5,$6}''NR==412{print$5,$6}''NR==430{ORS="\n"; print$7,$8}'