Não há uma opção para o sudo que faça exatamente o que você quer, mas você pode criar uma função de shell que criará um novo comando sudok
, que executará o comando sudo e fará com que o sudo remova suas credenciais em cache .
function sudok () { sudo "$@"; sudo -K; }
Adicione essa linha ao seu ~/.bashrc
ou ~/.bash_profile
para torná-la permanente.