A capacidade de usar su geralmente é controlada por pam e não tem nada a ver com a autenticação de chave pública usada com ssh .
Contanto que a chave pública de user_A esteja no arquivo user_B do authorized_keys , tudo que o user_A precisa fazer é:
$ ssh user_B@localhost
Pode ser que o texto não esteja totalmente claro na sua pergunta, mas as chaves privadas não são compartilhadas.